A Câmara Municipal de Piraúba – MG começou a funcionar aos 31 dias do mês de Janeiro do ano de 1955 com a presença do Exmo. Sr. Dr. Manoel Dias de Carvalho segundo suplente de Juiz de Paz do Distrito da Cidade de Rio Pomba, tendo como secretário o Sr. Manoel Dias de Carvalho.

A 1ª Câmara Municipal foi composta com os seguintes Vereadores:
1955 – 1956 – 1957 – 1958
Prefeito: José Xavier Vieira
Vice: João Duarte
Vereadores:
– Antônio Furtado de Toledo
– Antônio Rodrigues Neto
– Francisco Álvares Vieira
– Henrique Rodrigues Gomes
– Onofre Gonçalves Vieira
– Pedro de Souza Paiva
– Redemptor Osvaldo Carvalhido
– Sebastião de Paula Pires
– Valério de Pires Salgado

1959 – 1960 – 1961 – 1962
Prefeito: Sebastião de Paula Pires
Vice: Francisco Arrighi
Vereadores:
– Dilermando Dias Moreira
– Geraldo Lemos Duarte
– José Camacho
– José Xavier Vieira
– Nilo Pacheco Lopes
– Onofre Gonçalves Vieira
– Pedro de Souza Paiva
– Redemptor Osvaldo Carvalhido
– Vitório Parisio

1963 – 1964 – 1965 – 1966
Prefeito: José Xavier Vieira /Vice: Pedro de Souza Paiva
Vereadores:
– Evilácio Gaspar
– Geraldo Alves Maciel
– Geraldo Lemos Duarte
– José Firmino Pinheiro Filho
– José Paulo Xavier
– Nilo Pacheco Lopes
– Onofre Gonçalves Vieira
– Ricardo Demolinari
– Redemptor Osvaldo Carvalhido

1967 – 1968 – 1969 – 1970
Prefeito: Nilo Pacheco Lopes
Vice: Onofre Gonçalves Vieira
Vereadores:
– Célio de Melo
– Easton Arrighi
– Geraldo Lemos Duarte
– José Lopes de Abreu
– Olegário Furtado de Toledo
– Onofre Gonçalves Vieira
– Redemptor Osvaldo Carvalhido
– Sebastião de Paula Pires
– Valério de Pires Salgado

1971 – 1972
Prefeito: José Lopes de Abreu
Vice: Evilácio Gaspar
Vereadores:
– Carlos de Paula Pires
– Célio de Melo- Isaías Ferreira da Costa
– João Felisberto Conde Carvalh
– José Arinos Duarte Vieira
– José Paulo Xavier
– Oswaldo Marques de Oliveira
– Pedro de Souza Paiva
– Redemptor Osvaldo Carvalhido

1973 – 1974 – 1975 – 1976
Prefeito: Pedro de Souza Paiva
Vice: José Arinos Duarte Vieira
Vereadores:
– Carlos de Paula Pires
– Célio de Melo
– Evilácio Gaspar
– Geraldo Lemos Duarte
– Isaías Ferreira da Costa
– João Felisberto Conde Carvalho
– José Paulo Xavier
– Olegário Furtado de Toledo
– Redemptor Osvaldo Carvalhido

1977 – 1978 – 1979 – 1980 – 1981 – 1982
Prefeito: José Arinos Duarte Vieira
Vice: Mauro Marques de Oliveira
Vereadores:
– Achiles Rodrigues Silva
– Carlos de Paula Pires
– Célio de Melo
– Evilácio Gaspar
– Geraldo Lemos Duarte
– Ismar Alves Pereira
– José Alves Pereira
– Olegário Furtado de Toledo
– Ronaldo Silva de Abreu
– Walter Cabido Pinheiro

1983 – 1984 – 1985 – 1986 – 1987 – 1988
Prefeito: Nilo Pacheco Lopes
Vice: Evilácio Gaspar
Vereadores:
– Américo Monteiro Teixeira
– Arnaldo de Assis Prata
– Carlos de Paula Pires
– Gilberto Neiva de Paiva
– Graciano Lopes de Abreu Neto
– Jair Alves Pereira
– José Alves Pereira
– José Demolinari
– Otadino Lino Nepomuceno
– Raul José de Abreu
– Sebastião Toledo Barreiros

1989 – 1990 – 1991 – 1992
Prefeito: André Carlos Ferreira Xavier
Vice: João Pereira Neiva
Vereadores:
– Alceu José Antônio Araújo
– Arnaldo de Assis Prata
– Celso da Rocha Prata
– Hildeu Benevenuto
– Ivan de Abreu Pires
– João de Oliveira Gravina
– Jorge Cabido Cocate
– José Márcio de Melo Neves
– Marcelo Xavier Pires
– Paulo Duarte Álvares
– Raul José de Abreu

1993 – 1994 – 1995 – 1996
Prefeito: Fernando Silva Pires
Vice: Mauro Marques de Oliveira
Vereadores:
– Alceu José Antônio Araújo
– Arlindo Magalhães Brandel
– Celso da Rocha Prata
– Eduardo Ongaro Pires
– Francisco Demolinari Arrighi
– Ivan de Abreu Pires
– Jorge Cabido Cocate
– José Neiva de Paiva
– Marcelo Xavier Pires
– Marco Aurélio Salgado Pires
– Raul José de Abreu

1997 – 1998 – 1999 – 2000
Prefeito: André Carlos Ferreira Xavier
Vice: Francisco Demolinari Arrighi
Vereadores:
– Alceu José Antônio Araújo
– Celso da Rocha Prata
– Fernando Neiva de Paiva
– Francisco Carlos Furtado Pires
– Hildeu Benevenuto
– Ivan de Abreu Pires
– Jorge Cabido Cocate
– José dos Santos Satiro
– Luiz Condé
– Pedro Paulo Vidal do Amaral
– Sebastião Giestal Filgueiras

2001 – 2002 – 2003 – 2004
Prefeito: Fernando Silva Pires
Vice: José Arinos Duarte Vieira
Vereadores: – Aílton da Rocha Prata
– Alceu José Antônio Araújo
– Arlindo Magalhães Brandel
– Celso Raimundo de Oliveira Pinto
– Edgard Rodrigues Pereira
– Francisco Carlos Furtado Pires
– Jair Braz da Costa
– José Vital Neto
– Luciano Condé Groppo
– Luiz Carlos Medeiros
– Pedro Paulo Vidal do Amaral

2005 – 2006 (Até 24/08/2006)
Prefeito: André Carlos Ferreira Xavier
Vice: Eli Ferreira Costa
Vereadores:
– Adriano Carvalhaes Gravina
– Edgar Rodrigues Pereira
– Celso Raimundo de Oliveira Pinto
– Silvana Maria Neiva Vieira Lamas
– Paulo Pacheco Lopes
– José Ramos de Paula Pires
– Arnaldo de Assis Prata
– Bráz Malaquias Tavares
– Enisa Ongaro Carvalho

24/08/2006 – 2007 – 2008
Prefeito: Eli Ferreira Costa
Vice:
Vereadores:
– Adriano Carvalhaes Gravina
– Edgar Rodrigues Pereira
– Celso Raimundo de Oliveira Pinto
– Silvana Maria Neiva Vieira Lamas
– Paulo Pacheco Lopes
– José Ramos de Paula Pires
– Arnaldo de Assis Prata
– Braz Malaquias Tavares
– Enisa Ongaro Carvalho

O poder Legislativo local é exercido pela Câmara Municipal, que tem funções legislativas, de fiscalização financeira e de controle externo do Executivo, de julgamento político-administrativo, desempenhando ainda as atribuições que lhe são próprias, atinentes à gestão dos assuntos de sua economia interna.
As funções Legislativas consistem na elaboração de emendas à Lei Orgânica Municipal, Leis complementares, Leis Ordinárias, Decretos Legislativos e Resoluções sobre quaisquer matérias de competência do Município.
Os Vereadores da gestão 2009/2012 são:

– Celso Raimundo de Oliveira Pinto
– Cláudio Miranda de Souza
– Edgard Rodrigues Pereira
– Francisco de Assis da Rocha Prata
– Jair Braz da Costa
– José Ramos de Paula Pires
– Paulo Henrique Pompeu Milagres
– Paulo Pacheco Lopes
– Ronaldo de Oliveira Cruz

GESTÃO 2013/2016
– Paulo Pacheco Lopes – Presidente – 2013
– Paulo Henrique Pompeu Milagres – Vice Presidente – 2013
– Maria de Fátima Gravina Baldelim – Secretária – 2013
– Celso Raimundo de Oliveira Pinto – Vereador
– Marcelo Belizário Baldelim – Vereador
– Rosângela Maria Neiva Leão Toledo – Vereadora
– Ronaldo de Oliveira Cruz – Vereador
– Francisco de Assis da Rocha Prata – Vereador
– Dnísio Pinheiro Arrighi – Vereador